Mate軟總線是(shì)參照(zhào)國(guó)際标準，自(zì)主開(kāו£‌i)發的(de)軟總線，用(yòng)于分(fēn)布式異構系統的(de)集成、接入和(hé)>δγ同步。Mate軟總線由DDS（數(shù)據分(fēn)發服務）中間(jiān)件(jiàδ∏♠÷n)，再加上(shàng)自(zì)主開(kāi)發的(de)通(tōng)用(yòng)&§網關構成。通(tōng)用(yòng)網關是(←↕™αshì)應用(yòng)程序接口+編碼器(qì)。

Mate軟總線

DDS是(shì)中間(jiān)件(jiàn)，能(néng)夠σ$屏蔽掉系統之間(jiān)的(de)異構性，原型系統示意圖如(rú)下(xià)。

原型系統示意圖